皇子封亲王、亲王除世子外其余诸子封郡王。诸王皆世袭。初代明朝亲王（即太祖诸子）大多以前代大封国为号，如秦、晋、燕、吴（周）、楚、齐等；郡王则以府县名为号，如临潼王、宁化王、高阳王等等。之后帝系传承、宗人繁衍，而大而美的封国名称已经用完，所以中后期明代亲王封号则以美号为主，如：荣王、兴王、景王、福王等。
清崇德六年（1636年），清太宗更改国号为“清”，厘定了宗室封爵制度，分为九等：一和硕亲王；二多罗郡王；三多罗贝勒；四固山贝 子；五镇国公；六辅国公；七镇国将军；八辅国将军；九奉国将军。开国时期诸事草创，所以爵位制度没有过多细分，名号时常更改。而且王爵只加美号，不加前代国名、府邑名，同时以等级直呼“某亲王、某郡王”。
顺治六年（1650年），增加宗室爵位增加第十等“奉恩将军”。乾隆十三年（1748年），清高宗颁布“钦定爵表”，彻底完善了清代封爵制度。宗室爵位细分为：和硕亲王；亲王世子；多罗郡王；郡王长子；多罗贝勒；固山贝子；奉恩镇国公；奉恩辅国公；不入八分镇国公；不入八分辅国公；镇国将军；辅国将军；奉国将军；奉恩将军。
一共十二等十四级（亲王世子、郡王长子不列等级，仅具俸禄，承袭王爵后自动除去世子、长子身份。）清代除开国六亲王（礼亲王代善、郑亲王济尔哈朗、睿亲王多尔衮、豫亲王多铎、肃亲王豪格、（承泽）庄亲王硕塞）、二郡王（克勤郡王岳托、顺承郡王勒克德浑）以军功获封爵位世袭外（即铁帽子王），只有雍正时的怡亲王（胤祥）、同治时的恭亲王（奕䜣）、光绪时的醇亲王（奕譞）、庆亲王（奕劻）四家恩封世袭亲王。
而郡王则没有恩封世袭的。“王爷”这种口语化的称呼，也是从清初开始流行，旗人好称呼他人（或者自称）为“爷”，久而久之，诸亲王、郡王的称呼也被引申为“某王爷”，长期潜移默化之下，即使到了现代，在影视文化作品中对于各朝王爵的称呼绝大多数都是使用清朝的俗称，称其为“王爷”。其实在清代以前，各朝国王（主要指亲王、包括嗣王、郡王）的称呼都各有不同：先秦时称“王上”、秦汉至隋唐、宋元时称“大王”、明代称“某王殿下”，或者“殿下”。
在汉唐时期皇帝封王都是一个字，到了清朝变成了两个字，区别是什么？
早期封王一字和二字没什么区别的，因为都是实封领地，尊贵权利大小全看地盘实力，两晋差不多才出现一字贵于二字，像唐宋时期就是一般一字为国王如晋王，魏王，二字为嗣王和郡王如嗣岐王，汾阳王(嗣王爵位高于郡王)。所以一般看王名就能看出爵位是什么，而清朝其实跟这些差不多只不过没在用地名作为王名使用，比如秦王，在清朝是亲王的话就叫秦亲王，如果是郡王就叫秦郡王。
